В 1942 году на верфи испанского города Кадиса было заложено парусное учебное судно «Дон Хуан Австрийский». Новый парусник был предназначен для замены учебного судна «Хуан Себастьян де Элькано» и был практически однотипным с ним. Различие заключалось в парусном вооружении. «Хуан Себастьян де Элькано» - топсельная шхуна, т.е. несет на всех мачтах косые паруса, а на фок-мачте – четыре дополнительных прямых. Новый же парусник по типу парусного вооружения является баркентиной, т.е. несет на фок-мачте только прямые паруса.
Из-за недостатка средств, строительство шло вяло. Корпус был еще не закончен, когда в августе 1946 г. произошел взрыв, столь сильно повредивший верфь, что производство оказалось на грани банкротства, и работы пришлось остановить. Чилийцы заинтересовались незаконченным «Хуаном Австрийским» и 23 октября 1952 г. приобрели его за 2 980 000 долларов США. Строительство возобновилось, и 12 мая 1953 г. судно под названием «Эсмеральда» было спущено на воду.
Новые владельцы получили «Эсмеральду» 15 июня 1954 г., и уже на следующий день корабль отправился в свой порт приписки Вальпараисо. С тех пор судно активно используется для обучения курсантов и новобранцев, а также выступает «посланцем доброй воли», выполняя представительские функции при торжественных встречах глав государств, правительств и иных высокопоставленных особ. «Эсмеральда» заходила в три сотни портов по всему земному шару. Это судно покрывает в год рекордное количество миль. Парусник участвовал в нескольких кругосветных плаваниях и не раз посещал Северную Америку, Европу и Дальний Восток. В своем типе судов «Эсмеральда» удерживает рекорд по дневному пробегу, порой достигая суточной скорости в 16 узлов.